Tuvo cuatro hermanos de los que al menos dos (Ramón y Pascual) fueron boticarios.

En 1776 vivía en Villava (Navarra) y se incorporó al ejército, pasando al Perú en 1780 con la misión de ayudar a detener la sublevación de los indígenas que estaban siendo liderados por Túpac Amaru.

Sus resultados, en general láminas y cajas con plantas disecadas, eran enviadas al Real Jardín Botánico de Madrid, que estaba siendo dirigido en ese entonces por Casimiro Gómez Ortega.

Le ayudaría Javier Cortez, quien sería uno de los dibujantes que hacía las láminas para Mutis.

Después subiría al norte, en la región andina, pero no encontró quinas.

Las muestras de las plantas disecadas y los dibujos los enviaría a Madrid.

[2]​ En 1989 el historiador Eduardo Estrella Aguirre descubrió y rescató algunos documentos inéditos en los archivos del Real Jardín Botánico de Madrid y se dio cuenta de que Tafalla había hecho varios viajes en el actual Ecuador.