Era el hijo mayor y heredero Esmé Estuardo, III duque de Lennox y su esposa Katherine Clifton, II Baronesa Clifton.
Primo lejano de Carlos I de Inglaterra, Estuardo era miembro del Consejo Privado y un integrante clave del bando realista en la Guerra civil inglesa.
Fue obligado a permanecer tres meses en el exilio en 1643, regresó a Inglaterra para defender la ciudad de Oxford por su rey.
Él fue hecho Duque de Richmond en 1623, cuando el rey Jacobo I de Inglaterra le regaló Cobham Hall y la mansión de Cobham, Kent, y se convirtió en la residencia familiar.
Cuando su hijo Esmé murió a los diez años en 1660, por lo que el título pasó a Carlos Estuardo, III duque de Richmond, hijo del hermano menor de Jacobo, Jorge Estuardo, IX Señor de Aubigny.