Millman recibió el Doctorado en el MIT en 1935.
Se unió a la Universidad de Columbia en 1951, y se retiró en 1975.
Desde 1941 hasta 1987, Millman escribió ocho libros sobre electrónica.
El Principio de Millman (también conocido como el teorema del generador paralelo) se llama así en su honor.
Recibió la Medalla de Educación del IEEE en 1970.