Lapenna nació en la ciudad de Split, en Croacia, perteneciente entonces al Imperio austrohúngaro.
Durante la Segunda Guerra Mundial, escapó de Zagreb y participó con un nombre falso a la resistencia contra el régimen de los ustachis.
De 1955 a 1964 fue secretario general, un cargo nuevo creado para él.
Lapenna influyó mucho en la estrategia y también en la práctica del movimiento esperantista.
Un notable orador, sus discursos son aun hoy tomados como ejemplo de expresión oral en esperanto.