En las elecciones legislativas de 2010 fue elegido representante a la Cámara por Antioquia con el aval del Partido Liberal Colombiano con 22 022 votos.

En las elecciones legislativas de 2014 fue reelecto con 41 327 votos.

Agudelo Zapata es abogado por la Universidad de Medellín con especialización en derecho empresarial.

Entre 2003 y 2006 fue personero Delegado para la guarda y protección de los Derechos Humanos, ante la Fiscalía General de la Nación.

En 2007 fue elegido diputado de Antioquia para el periodo 2008-2012 con 16.266 votos.