Hija de cineastas, Ingra inició en la actuación a los siete años, interpretando a una sirena en el cortometraje Ementário (1973), dirigido por su padre Chico Liberato con guion de su madre Alba Liberato.
Trabajó en telenovelas exitosas producidas por Rede Manchete, como Pantanal y A História de Ana Raio e Zé Trovão.
En 2002 se mudó a Porto Alegre.
Estuvo casada por cinco años con el director Jayme Monjardim y por once años con el músico Duca Leindecker.
En 2007 recibió un premio en el Festival de Cine de Gramado a mejor actriz por su actuación en la película Valsa para Bruno Stein.