El yunque existe solo en los mamíferos, y deriva de un hueso mandibular reptiliano denominado cuadrado.
El yunque es el segundo de los osículos; tres huesos en el oído medio que actúan para transmitir sonido.
Varias fuentes atribuyen el descubrimiento del yunque a la anatomista y filósofo Alessandro Achillini.
La primera descripción escrita breve del yunque fue por Berengario da Carpi en sus "Commentaria super anatomia Mundini" (1521).
La parte final de la larga rama fue una vez descrita como un "cuarto osículo" por Pieter Paaw en 1615.