Kildare fue el segundo hijo de Gerald FitzGerald, XI conde de Kildare y Mabel Browne.
[1] Su hermano mayor falleció en 1580, y Henry heredó el condado en 1585.
Apodado "na Tuagh", o Henry "de las hachas", luchó contra los Armada Invencible española en 1588.
En 1597 ayudó a sofocar el levantamiento del Conde de Tyrone en el Ulster, donde resultó mortalmente herido,[1] en una escaramuza en el río Blackwater en julio de 1597.
[2] Kildare se casó con Frances, hija de Charles Howard, conde de Nottingham y Katherine Carey, en 1589.