En 1992, Michael Benton notó que el cráneo tenía 46 centímetros de largo pero estaba ligeramente construido, con una gran fenestra.
[2] Según Welles en 1984, H. longotarsus podría distinguirse de la especie similar Liliensternus liliensterni basándose en las siguientes características.
Fue descubierto en Mittlerer Stubensandstein, Baden-Wurttemberg, Alemania y descrito en 1908 por el paleontólogo alemán Friedrich von Huene.
[4] Fue recuperado por A. Burrer, G. Mayer y E. Fraas en 1902, en la cantera Burrerschen, en marga gris azulada que se depositó durante el Noriense del período Triásico, hace aproximadamente 208 millones de años.
Algunos científicos consideran a Halticosaurus un sinónimo de Liliensternus, pero un estudio realizado por Samuel Welles en 1984 encontró diferencias en la cabeza femoral y el trocánter anterior.
[12] Estas categorías son equivalentes ahora a los conceptos modernos de Coelophysoidea, con los halticosáuridos siendo basales en ella.
Una segunda especie, basada en un cráneo parcial SMNS 12353b, fue asignada a este género como Halticosaurus orbitoangulatus.