Después de ganar el American Stars of Karting en 2005, se trasladó a España para competir la Fórmula 3 española para la temporada 2006, un salto importante para un piloto joven.
Al año siguiente, Yacamán logró su primera victoria y terminó octavo en el campeonato español de F3.
En 2009, regresó a los Estados Unidos para competir en la Firestone Indy Lights con Sam Schmidt Motorsports.
Yacamán mejoró posicionándose en la general en el puesto 10º en puntos, y logró su primer podio obteniendo el 3º lugar en Toronto.
Regresó en 2011 a la categoría por tercera temporada, esta vez con el equipo Team Moore Racing.