Se crea oficialmente bajo el poder enumerado del Artículo I de la Constitución estadounidense para "reclutar y apoyar ejércitos".

[3]​[6]​ Las milicias coloniales se formaron durante la colonización británica de América a partir del siglo XVII.

La primera milicia a nivel de colonia fue formada por Massachusetts en 1636 fusionando pequeñas unidades locales más antiguas, y varias unidades de la Guardia Nacional se remontan a esta milicia.

"Guardia Nacional" se convirtió en un título estándar de milicia a nivel nacional en 1903, y ha indicado específicamente fuerzas de reserva bajo control mixto estatal y federal desde 1933.

No obstante, en muchos estados existe una sección o división dentro de su respectiva Guardia Nacional que se suele denominar con diferentes nombres tales como Fuerzas de Defensa del Estado, Guardia Estatal, Reservas Militares del Estado o Milicias Estatales; las unidades que forman parte de esa sección o división no pueden ser federalizadas en ningún caso, ya que son fuerzas militares exclusivamente estatales y por esta razón las leyes no permiten que el presidente de Estados Unidos las ponga bajo su mando, ni siquiera en situaciones de extrema gravedad.

El máximo jefe militar de la Guardia Nacional de cada estado es un funcionario denominado Adjutant General (Ayudante General); que es nombrado por el Gobernador del Estado respectivo y que generalmente tiene el rango de General o Coronel; hasta el año 2014 el Estado de Carolina del Sur era el único Estado donde el Ayudante General era elegido por el pueblo en elecciones democráticas en vez de ser nombrado por el Gobernador, pero ese año se aprobó una Enmienda a la Constitución del Estado para que en lo sucesivo fuera designado por el Gobernador.

La Legislatura Estatal (Asamblea Legislativa estatal) de cada Estado aprueba y sanciona las leyes que regulan a la Guardia Nacional de su estado, las cuales deben ser promulgadas por el Gobernador para entrar en vigencia; y aprueba o rechaza los ascensos militares propuestos por el Gobernador.

Los miembros de la Guardia Nacional sólo prestan su servicio los fines de semana y una semana entera cada cierto tiempo; esto les permite desempeñar una vida civil normal (con otros empleos en el sector privado), pero cuando son convocados al servicio activo por el Gobernador del Estado o por el presidente de los Estados Unidos deben emplearse como soldados todos los días a tiempo completo hasta que termine la llamada a filas.