Se inauguró el 8 de mayo de 2003 como espacio donde albergar la obra del escultor Jorge Oteiza cedida a Navarra en 1992.

El edificio está diseñado por el arquitecto navarro Francisco Javier Sáenz de Oiza.

Está construido y se articula con la vivienda original del artista (definido este espacio ahora como Casa-taller).

[1]​ El museo cuenta con una colección de 1.690 esculturas, entre obras definitivas y modelos.

Asimismo, el centro cuenta con el legado teórico de Oteiza, por un lado su biblioteca personal del artista con cerca de 5.000 libros y su legado documental compuesto por escritos, cartas, fotografías, dibujos... etc.