Fray Pedro está ligado a la historia de Colombia y Venezuela por su extensa obra que trata sobre la conquista e inicios de la colonización del territorio donde se terminaron formando esos países.
El plan estructural de las Noticias historiales es bastante curioso, y en todo caso muy original.
La primera parte de las Noticias Historiales apareció publicada en Cuenca en 1627.
En Inglaterra en 1848 se editaron algunos fragmentos de la segunda parte, y se dieron otras dos o tres publicaciones fragmentarias de la obra.
En ella Simón favorece e incorpora el punto de vista antropológico, lingüístico, religioso y social del medio en el que se adentra.