Fue el séptimo hijo del general Raúl Madero (hermano de don Francisco I. Madero) y de Dora González Sada.

En Parras, Coahuila cursó cuatro años de instrucción primaria, terminándola en el Colegio México de la capital del país.

Ahí mismo estudió la secundaria y el bachillerato.

Contrajo matrimonio en 1953 con María Luisa Fernández del Castillo, procrearon a sus hijos: Francisco José, Miguel Agustín Segundo, Jorge Raúl, María Luisa, Bernardo, Ignacio y Rodolfo.

Desde el año 2002 radicaba en la ciudad de Saltillo, desempeñándose como director general del Instituto Coahuilense para las Personas Adultas Mayores (ICOPAM).