El castillo tiene un origen antiguo, probablemente romano o bizantino; en el año 534 ya existía en el lugar que ahora ocupa la ciudad una guarnición de Bizancio.
Sus mayores dimensiones las alcanzó durante el período Omeya de la conquista árabe, aunque en esa época no existía aún un asentamiento poblacional junto al castillo.
A mediados del siglo XVIII (1773) se construye la actual fortaleza, según una propuesta de Juan Caballero que proyectaba para el fuerte cuarenta torreones, un nuevo cuartel para doscientos soldados y un polvorín para doscientos quintales.
El Hacho se ha ampliado desde entonces con recintos para distintos usos según las necesidades de cada momento.
[1][2] En su interior se encuentra la Casa del Vigía, el Cuartel-presidio, con un aljibe, un barracón y otras edificaciones menores.