Los estudios de filosofía y teología los hizo Picinelli inicialmente en Cremona y posteriormente en Plasencia; de manera que quizá fuera en este último sitio donde finalmente obtuviera el grado de doctor en teología.Una vez ordenado sacerdote, dedicó cuarenta años de su vida a la enseñanza dentro de su orden religiosa; esta actividad se combinó con la predicación al pueblo en varias catedrales italianas, donde sus dotes oratorias fueron muy apreciadas por varios obispos; entre ellos destaca el de Tortona, don Paolo Arese, reputado emblemista, quien más tarde impulsaría a Picinelli a publicar sus obras.Su extensa labor de predicador fue plasmada en la mayor parte de sus obras, mayormente publicadas en italiano, entre las que destacan: Applausi festivi o siano Panegirici varii (1649, Venecia), Feminarum sacræ scripturæ elogia (1657, Milán), Lumi, e riflessi (1667, Milán), Ateneo dei letterati milanesi (1670, Milán) y Fatiche apostoliche (1672-1674, Milán).Picinelli creía que la creación divina podía ser leída como un libro simbólico.De ahí, con el tiempo y la paciente recopilación de emblemas heroicos y morales, producto del ingenio de un gran número de reconocidas autoridades en la materia, tanto antiguas como modernas, lo que nació como breve cuadernillo de apuntes de uso personal, creció con los años para formar un grueso volumen, complementado con índices temático y bibliográfico, que el autor quiso dar a conocer a un público interesado en la agudeza encerrada en el arte emblemática, especialmente oradores, predicadores, académicos, poetas y otros que quisieran ejercitarse en este tipo de quehacer simbólico.
