Su tío Julio Asencio fue un reconocido militante peronista de La Matanza.

[2]​ Cursó sus estudios primarios en el Instituto Ricardo Gutiérrez[3]​ ubicado en San Justo.

[4]​ Al asumir, fue elegido vicepresidente del Concejo Deliberante.

En 2011 fue candidato a intendente por la Unión para el Desarrollo Social (UDESO), representando al sector interno referenciado en Francisco de Narváez.

[7]​ En 2013, Asencio abandonó el PRO-Peronismo y alineado con Felipe Solá se incorporó al Frente Renovador liderado por Sergio Massa.

[4]​ Tras el fallecimiento del diputado nacional Alberto Roberti en mayo de 2018, y al ser el siguiente en la lista presentada en las elecciones de 2015, le correspondía a Asencio reemplazarlo en la banca.

Fue uno de los diputados liderados por Felipe Solá que en octubre de 2018 rompieron con el bloque parlamentario Federal Unidos por una Nueva Argentina para conformar el interbloque Red por Argentina.