[1]​ Los precedentes del Eurocuerpo se sitúan en el año 1989, cuando el canciller alemán, Helmut Kohl, y el presidente de la República francesa, François Mitterrand, inician una cooperación militar estableciendo el Consejo de Defensa y Seguridad franco-alemán y creando una brigada conjunta, que entró en funcionamiento en 1991.

Posteriormente, en 1992, en la cumbre de "La Rochela", ambos países firmaron el informe que supuso la creación del Eurocuerpo.

En ese mismo año se incorporaron a la unidad los primeros oficiales alemanes y franceses.

También ha habido, durante diferentes períodos, militares de Canadá (2003-2007), Reino Unido (1999-2002), Países Bajos (1999-2002) y Finlandia (2002-2005).

[8]​ Aunque inicialmente tuviera carácter franco-alemán, poco después el Eurocuerpo se abriría a todos los Estados miembros de la Unión Europea Occidental (UEO).

El 1 de octubre de ese mismo año, el Cuartel General del Eurocuerpo se instala definitivamente en Estrasburgo, sobre la base del Estado Mayor activado pocos meses antes.

Durante esos primeros años, varios países se unen a la iniciativa franco-alemana.

En noviembre de 1995, el Eurocuerpo alcanza las condiciones necesarias para ser declarado oficialmente operativo.

En aquella época el Eurocuerpo tuvo afiliadas con carácter permanente las siguientes unidades: la 1.ª División Acorazada francesa, la 10.ª División Acorazada alemana, la 1.ª División Mecanizada belga en la que se integraba una compañía de reconocimiento luxemburguesa, la División Mecanizada «Brunete» y la Brigada Franco-Alemana, lo que sumaba un total de 50.000 efectivos, 645 carros de combate, 1400 vehículos blindados y 360 piezas de artillería.

[11]​ Además, los Países Bajos y el Reino Unido han enviado funcionarios de enlace a la sede del cuerpo.

Actualmente la afiliación se realiza en función de las misiones reales en las que el Eurocuerpo deba intervenir y sus únicas unidades permanentes son el Cuartel General y una brigada multinacional de apoyo.

Su descripción es "una insignia en forma de escudo que simboliza la defensa del continente europeo".

Por otro lado, una espada nos recuerda que el Eurocuerpo es una gran unidad militar.El Eurocuerpo pertenece a las seis naciones marco y no está subordinado a ninguna otra organización defensiva de carácter supranacional.

Tiene el cometido de proporcionar los apoyos necesarios para el despliegue y sostenimiento del Cuartel General (comunicaciones, protección, alimentación, transporte, alojamiento…).