Esquema cinemático

Normalmente las barras se representan como objetos geométricos, tales como líneas, triángulos o cuadrados, que sostienen las versiones esquemáticas de las articulaciones del mecanismo o máquina.

[1]​ Por ejemplo, Las figuras de la derecha muestran los esquemas cinemáticos (i) del conjunto que forman un pistón y una biela de un motor, y (ii) las primeras tres articulaciones de un manipulador PUMA.

Un esquema cinemático puede expresarse como un gráfico representando las barras del mecanismo como vértices y las articulaciones como aristas del gráfico.

[2]​ Los elementos de los esquemas cinemáticos incluyen la estructura, que es el marco de referencia para todos los componentes movibles, así como las barras, y las articulaciones.

Las articulaciones primarias están formadas por pivotes, deslizadores y otros elementos que permitan una rotación pura o movimiento lineal puro.