En la Edad Media y en los tiempos de la caballería, escudero era lo mismo que armígero.
Los escuderos se encontraban en el segundo paso para convertirse en caballero, después de haber servido como paje.
Estos servían a un caballero como asistente o portador de escudos, haciendo tareas simples pero importantes, como ensillar un caballo o cuidar las armas y armaduras del caballero.
Si demostraba su lealtad y habilidad en la batalla, tendría su "investidura", una ceremonia oficial que lo convertía en caballero.
Sin embargo, durante la Edad Media, el rango del escudero llegó a ser reconocido por derecho propio; ya no se suponía que un escudero se convertiría automáticamente en un caballero.