Fue descubierto el 23 de septiembre del 2000 por John J. Kavelaars, Brett Gladman, et al., quienes le dieron el nombre provisional de S/2000 S10.
En diciembre del mismo año, descubrieron cuatro más, haciendo un total de diez lunas descubiertas, aumentando la cifra a veintiocho lunas en el cómputo global.
El descubrimiento de diez nuevas lunas en apenas seis semanas es un hecho sin precedentes en astronomía.
Erriapo es un satélite irregular que posee movimiento directo con respecto a Saturno.
Es miembro del grupo Gallic de satélites irregulares, los cuales poseen una órbita y un color rojizo similar.