De los penetrómetros dinámicos, exceptuando el ensayo de penetración estándar o SPT, (que es un tipo de penetrómetro que se realiza exclusivamente en el interior de un sondeo y durante su ejecución), el resto, (DPSH, DPH, Borros y CPT), se consideran penetrómetros continuos, ya que proporcionan una medida continua de la resistencia a la penetración, desde la superficie hasta la profundidad máxima que se quiere alcanzar con el ensayo, o hasta obtener el rechazo a la hinca.
Consisten en hincar un elemento con punta generalmente cónica en el terreno, desde su superficie hasta la profundidad deseada o hasta alcanzar el rechazo, midiendo la energía necesaria para profundizar intervalos de longitud definida, siendo esta energía el número de impactos de una maza que se eleva a una altura determinada y se deja caer libremente.
A diferencia del conocido y generalizado ensayo SPT, que suele dar información más bien discreta y a intervalos muy espaciados, el CPT, DPSH, DPH, Borros son capaces de rendir información más confiable y a intervalos tan pequeños como de 20mm, lo que permite establecer perfiles precisos y evidenciar cambios pequeños que puedan ocurrir entre los estratos de suelos.
En España, los penetrómetros dinámicos de registro continuo son el DPSH y el DPH.
El penetrómetro Borros, a pesar de no estar normalizado, ha sido siempre utilizado con gran profusión.