Sus influencias incluyen a Booker Little, Clifford Brown, Woody Shaw y Miles Davis.

Su padre cantaba con Billy Williams y The Charioteers, un popular grupo de cantantes.

[1]​ Se encontraron en 1957, cuando Henderson tenía diecisiete años, y tocaron un concierto juntos.

El grupo incluía a Bob Berg en el saxo, Dave Kikoski en el piano, Ed Howard en el bajo y Victor Lewis en la batería.

Su grupo de acompañamiento para estos conciertos fue una banda del Reino Unido llamada Mr.

Los músicos en la banda incluían a Simon Bramley en el bajo eléctrico, Phil Nelson en la batería, Tommy Emmerton en la guitarra, Neil Burditt en los teclados, Robin Jones en la percusión y Jamie Harris en el saxofón.

Recientes grabaciones de Henderson han incluido Oasis (2001 en Sirocco Jazz Limited), So What?, un homenaje a Miles Davis (2002, EPC, Sony, Columbia), Time and Spaces (2004 Sirocco Jazz Limited), Manhattan Blue (2005, inédito), Precious Moment (2006, Kind of Blue) y For All We Know (2010 Furthermore Recordings).

La compositora de Tender You, Precious Moment, Around the World in 3/4 y Be Cool es su esposa, Natsuko Henderson.