Nació en Cuéllar (Segovia) en 1519 y cursó sus primeros estudios en el Estudio de Gramática de su villa natal.

Desde novicio empezó a enseñar en el colegio romano, donde desarrolló durante dieciocho años una intensa actividad docente y ocupó el cargo de prefecto de los estudiantes.

El plan de estudios marcado durante su profesorado es considerado el inicio de la famosa Ratio Studiorum de los jesuitas trazada después por el padre Claudio Acquaviva.

Considerado un excelente catequista, fue predecesor también en este aspecto de los padres Jerónimo Martínez de Ripalda y Gaspar Astete; su conocido catecismo alcanzó gran renombre en toda Europa, y fue traducido al inglés, francés, italiano, polaco, griego y lituano, y reeditado varias veces en España.

Además, escribió numerosas obras de teología, gramática y otras disciplinas, todas ellas destinadas a la educación en la compañía.