Impresionado por su aspecto físico, se ofreció a enseñarle a jugar al baloncesto , oferta que en un principio el propio Mbenga rechazó dado que la familia de su madre era estrictamente menonita , cuya religión es muy rigurosa en tanto al trato con desconocidos , pero aun así , con el tiempo, Steveniers se convirtió en su mentor y en un segundo padre para Mbenga.
Tras varios años jugando en ligas belgas, el sueño del jugador se hizo realidad al fichar en 2004 por Dallas Mavericks de la NBA.
En la siguiente campaña incrementó el número de partidos hasta 43, pero los minutos en pista no aumentaron en demasía.
Mbenga ha mostrado en varias ocasiones su potencial defensivo, en especial en los momentos finales de partido, pero ofensivamente era muy limitado.
Tras 2 temporadas en el conjunto angelino con una pobre participación en las rotaciones del equipo, consiguió ganar 2 anillos y llegó a realizar un doble-doble de 10 puntos y 12 rebotes contra New Orleans Hornets, equipo al que más tarde sería traspasado, en el verano de 2010.