El desfile se realizó por primera vez en 1987,[1] como el Gran Desfile del Alcalde de Westminster (Lord Mayor of Westminster's Big Parade).
El desfile fue renombrado en 1994, y solamente en el año 2000 se llamó Millennium Parade.
[2] Atrae a alrededor de un millón de espectadores y hay asientos solo para boletos en varios puntos a lo largo del recorrido del desfile.
[4] El nuevo recorrido comenzó en el Hotel Ritz, a lo largo de Piccadilly hasta Piccadilly Circus, pasando por Regent Street, luego por Pall Mall hasta Trafalgar Square, luego por Whitehall hasta llegar a Parliament Square.
La banda, que cuenta bajo la dirección de George Hattendorf, marchó en el primer Gran Desfile del Gran Alcalde de Westminster en 1987.
El ensamble vocal también han sido honrados por haber pedido que comenzara el desfile cantando el himno nacional británico.
En el año 2014, por primera vez hace participación una banda de marcha de Latinoamérica, representando a Panamá, la Banda de Música Víctor Raúl González del Colegio Moisés Castillo Ocaña (MCO Marching Band) de La Chorrera hizo vibrar el suelo londinense con su presentación en Trafalgar Square y fue la banda de marcha que abrió el London´s New Year´s Day Parade 2014.
La escuela Southmoore High School de Oklahoma se presentó en el desfile en 2016.
En 2019, se presentó en el desfile la banda The Pride of the Treasure Coast, Vero Beach Fighting Indians Band de Vero Beach, Florida.
En 2019, se presentó en el desfile la Robert E. Fitch Sr. High School Band de Groton, Connecticut.
En 2020, se presentaron en el desfile los Sound of the Lions de la escuela Lake Nona High School de Orlando, Florida.