El nombre del género honra a Charles Darwin por su teoría de la evolución.
El holotipo, tal como fue indicado por Paul, es un esqueleto asociado que incluye material catalogado bajo los números NHMUK R1831, R1833, R1835 y R1836.
[1] Lydekker y Norman también incluyeron al espécimen NHMUK R1832, que comprende elementos del antebrazo.
Un alargado diastema se encuentra entre el pico y la fila de dientes.
[1] Paul consideró a Darwinsaurus un miembro basal del grupo Iguanodontia.