Allí conocerá a sus compañeros Georges Auric, Jean Wiener, Jacques Ibert y Arthur Honegger.

En 1910 escribió una ópera cómica basada en un libreto de Francis Jammes titulado Brebis égarée (oveja descarriada).

Entre sus amigos estaban Georges Auric y Arthur Honegger, compañeros en el Grupo de los Seis.

En este viaje Milhaud escribe las Saudades do Brasil, la suite para saxofón, Scaramouche, con su destacado tercer movimiento Brasileira, Le Bœuf sur le toit y el poema coreográfico L’Homme et son desir.

[8]​ Durante los siguientes años la actividad creadora de Milhaud es incesante: cantatas, conciertos, canciones, obras corales se suceden en rápida cadencia.

Se casó con su prima Madeleine Milhaud,[9]​que a partir de 1937 sería su colaboradora en varias obras.

En 1965 su catálogo estaba integrado por 409 obras, pequeñas y grandes, escritas para todos los géneros musicales.