[2]​ La cueva fue descubierta en 1821, cuando un terremoto movió los sedimentos y dejó libre la actual entrada a la gruta.

La hacendada y filántropa Trinidad Grund compró los terrenos donde se hallaba la cueva en 1852, complementando la visita a su balneario ubicado en el municipio cercano de Carratraca.

Las manifestaciones rupestres fueron descubiertas por H. Breuil y Miguel Such, que realizaron la primera visita en 1918, localizando varias figuras pintadas en la sala de "El Calvario".

Las manifestaciones artísticas de este yacimiento ocupan toda la horquilla cronológica del Paleolítico Superior, con motivos grabados y pintados que fueron realizados desde hace 65 000 años, hasta hace unos 8500 años, lo cual obliga a replantearse que fueron ya realizadas en tiempos de los neandertales.

Siempre fueron segundas deposiciones, por lo que nunca se han encontrado restos óseos en disposición anatómica.