Comenzó en 1975, con una sola prueba al año que acogió tanto competición general como por aparatos.En 1990 el ciclo del Campeonato Mundial cambió, cesando la competición durante unos años.En 1997 la FIG decidió establecer un calendario consistente y la competición pasó a realizarse en varias pruebas distribuidas a lo largo de la temporada, con una final realizada cada 2 años, donde se disputaban concursos únicamente por aparatos.[1] Desde 2009, la final se sustituyó por una clasificación anual donde se recogían las puntuaciones generales y por cada aparato, obtenidas en cada una de las pruebas de la Copa del Mundo a lo largo del año.En 2013 la competición por aparatos pasó a llamarse Copa del Mundo Challenge y la general se siguió manteniendo con el nombre de Copa del Mundo.
El gimnasta rumano Marius Urzică en la Final de la Copa del Mundo en Stuttgart (2002).
