Hizo su primera aparición como actor en 1975 y participó en Rambo (1982) y en Broken Arrow: Alarma nuclear (1996).

Sus apariciones más recientes han sido en la película Cloverfield, la película de la NBC Knight Rider y como ejecutivo en la séptima temporada de 24.

También es conocido por la franquicia Wing Commander, en el papel del Col.

Mulkey nació en Viroqua, Wisconsin, y estaba casado con la actriz Karen Landry hasta su muerte.

Hasta ahora ha recibido 4 Premios y 3 Nominaciones en el transcurso de su carrera.