La primera mención histórica de Lituénigo corresponde al año 1106 en la que aparece mencionada en una regupara una regulación de riegos.
Tiene unos torres que sobresalen en las esquinas, siendo una de ellas una torre rectangular la parte más antigua conservada del castillo que fue levantada en el siglo XII.
En el siglo XV la torre se amplía como castillo palacio, dando origen al edificio que vemos hoy en día y que en la actualidad está dedicado a viviendas.
[2] Del exterior se conserva algún elemento defensivo como la puerta de acceso que consiste en un arco ligeramente apuntado, que da paso a un pequeño patio rectangular que pudiera haber sido el patio de armas.
Se conservan también dos de las estancias primitivas junto a esta puerta.