El origen del castillo actual se sitúa cuando Pedro Fajardo y Chacón, adelantado del reino de Murcia y Marqués de los Vélez, es humillado en 1520 al alzarse los muleños en comunidad, haciéndole jurar los privilegios que Fernando III dio a la villa tras su conquista en 1244.Según Nicolás Acero y Abad, el Marqués puso una lápida falsa que simulaba ser romana en la torre del homenaje, algo que le permitió su construcción: "Marchio Petrus Fagiardus Primus hanc turrin erexit, marcentenque arcem olim ab Antinino Augusto Pio structam reaedificavit, inmperante Carolo Caesare IIIII.En ningún momento Augusto Pío pasó por estas tierras ya que la fortaleza no era romana sino musulmana.El acceso a la torre del homenaje se hace mediante una pasarela levadiza, que actualmente ha sido sustituida por un puente fijo.La desidia y abandono monumental en el que se encuentra el Castillo no debe continuar por más tiempo.Que se lleven a cabo las actuaciones de conservación y restauración necesarias en el monumento.Desde el Ayuntamiento, se promete un plan de restauración para la reapertura del castillo y su reconversión en un lugar turístico y público, que aumente aún más la capacidad del turismo muleño.
