Se han encontrado restos que confirman que hubo asentamientos ibéricos en el enclave del castillo.

El castillo fue documentado por los cronistas medievales por primera vez en el año 945, y marcaba el límite del condado de Osona y de su arzobispado del cual siempre formó parte.

Se sabe que los Condes de Barcelona alrededor del año 1009 disponían de una habitación-residencia en el castillo.

El castillo era un centro de vigilancia del Valle del Congost, ruta que unía el Vallés y Osona; en el siglo XV el castillo pasó por casamiento a la familia Montbui y después a los Rocaberti, vizcondes de Rocabertí-Perelada aunque con jurisdicción real desde el siglo XVI.

El Beato Miró (1113, Tagamanent - 1161, Sant Joan de les Abadesses), hijo de los señores del castillo, tiene un monumento a su memoria en la localidad de Tagamanent.