La primera mención de Sestrica corresponde al año 944 cuando el rey García Sánchez I confirmación una donación realizada por el obispo Galindo al monasterio de Leyre.

En 1382 estaba en poder de Lope Fernández de Luna y en 1410 ya pertenecía a Pedro Ximénez de Urrea, familia que ordenó construir o reformar la torre sobre otra construcción preexistente.

Se encuentra construida en mampostería y en la actualidad el interior está hueco.

Se desconoce si en su época de esplendor estaba rematada con almenas o no, lo que si se aprecia son restos de las ménsulas sobre las que apoyaban sendas buhardas.

El acceso se realiza por la primera planta y no a ras de calle, como corresponde a una fortaleza con carácter defensivo, pues no en vano, el siglo XIV, fue pródigo en conflictos con el vecino Reino de Castilla, estando reciente la guerra de los Dos Pedros.