El castillo fue originalmente fundado por el rey David I de Escocia.Al ser capturado Guillermo I de Escocia en Alnwick, en 1174, tras la firma del Tratado de Falaise pasó a posesión inglesa, y desde entonces ha alternado entre Escocia e Inglaterra.Los escotos hicieron varios intentos de recuperar la fortaleza, algo que no lograron hasta 1314, cuando fue capturada por Sir James Douglas, y perdida de nuevo poco después.Sin embargo, el asedio dio sus frutos, y la viuda de Jaime II, María de Gueldres, ordenó demoler la fortaleza.En 1545, durante las incursiones conocidas como Rough Wooing ("cortejo brusco" o "cortejo a la inglesa"), los ingleses construyeron un fuente rectangular en esta zona, a instancias de Edward Seymour, Conde de Hertford.
Grabado con las ruinas del castillo de Roxburgo, de William Miller basada en una obra de W. Brown.
