En una posición dominante sobre la colina más alta de la región, el castillo originalmente cobijaba en sus muros al pueblo que, desarrollándose, se expandía a lo largo de la ladera norte.
Los documentos históricos confirman que en este castillo Vasco da Gama finalizó los planes para su viaje a la India.
En este punto se encontraron las calzadas romanas de Santarém y la desembocadura del río Tajo, que seguían por Évora hasta Mérida.
Con el objetivo de su repoblación y defensa, el soberano le otorgó una carta en 1203.
Se cree que la construcción del castillo medieval comenzó en esta etapa.
Por esta razón, el conjunto fue objeto de reparaciones aún en el siglo XVIII.
En la Plaza de Armas del castillo se abre la antigua cisterna y se erige la fachada del antiguo Palacio de Alcaide, hoy en ruinas.