Los vestigios del castillo se sitúan en la vertiente norte de un pequeño cerro localizado al sur del núcleo urbano.
Se conserva una pequeña parte de la muralla y una torre.
Han desaparecido todos los elementos internos del castillo.
Parece ser que la fundación de Mijas se produjo en época romana y que durante época andalusí ejerció importancia como población fortificada por su situación estratégica.
De ello solo quedan las ruinas de lo que debió ser una atalaya o castillo, en la plaza donde hoy está la iglesia de la Inmaculada Concepción, y restos del recinto amurallado, donde hoy se encuentran los jardines de la Muralla.