En 1440 la villa, junto a otras localidades próximas, fue donada por Doña María de Aragón, esposa del rey Juan II de Castilla, al aposentador real Rodrigo de Vera.

El Concejo de Soria entonces solicitó a la reina que revocase la cesión y comenzó una época de disputas y levantamientos contra el nuevo señor.

El matrimonio no tuvo descendencia por lo que el señorío recayó finalmente en la sobrina de doña María, que casó en segundas nupcias con don Diego Hurtado de Mendoza, viudo también.

Ambos aportaron hijos al matrimonio y se produjo un enlace entre hermanastros por lo que en el último cuarto del siglo XVI el castillo pertenecía a los Hurtado de Mendoza.

Los restos del castillo actuales del castillo se localizan en la zona más elevada del pequeño cerro que ocupa la localidad, dominando claramente las tierras circundantes, en la vega del río Duero, elemento que seguramente fuera esencial para la instalación en el lugar de la construcción principal.