Es una torre que fue parte del Castillo de la Mota de Benavente, una de las pocas partes que se conservan en pie del inmenso y lujoso castillo-palacio que los Pimentel poseyeron en esta localidad.
Aún se conservan multitud de fuentes y esculturas pertenecientes a este jardín, casi todas en manos privadas.
La mayor parte del castillo fue destruida por las tropas francesas durante la Guerra de la Independencia, conservándose únicamente la hermosa y original torre, obra realizada con una mezcla de los estilos gótico y renacentista, a principios del siglo XVI por el IV y V conde de Benavente, pertenecientes a la Casa Pimentel.
Hoy en día es propiedad del Gobierno Central, declarada Monumento Nacional,[1] está restaurada y junto a otras edificaciones más modernas está integrada en el Parador Nacional de Turismo de Benavente.
En el interior hay que destacar en su planta principal un artesonado mudéjar que perteneció al Convento de San Román del Valle, hoy también desaparecido.