Fue hermano del geógrafo navarro Alfredo Floristán Samanes.

Estudió teología en Innsbruck (Austria) y en Tubinga (Alemania), en cuya universidad se doctoró en el año 1959.

Allí conoció a Karl Rahner, Hans Küng, Johann Baptist Metz.

Con ellos codirigió la revista internacional de teología Concilium.

Participó en el origen de la teología de la liberación junto a personalidades como Gustavo Gutiérrez Merino, Segundo Galilea, Juan Luis Segundo, José Comblin y Virgilio Elizondo.