[3]​ Adaptados a la vida planctónica, son considerados como un grupo homogéneo por sus caracteres similares y exitoso por su gran abundancia.

El cefalosoma se compone por la unión de la cabeza con el segmento que contiene a los maxilipedos.

En cambio el metasoma está formado por los segmentos que presentan patas y el urosoma es la parte posterior del cuerpo.

El labio y el labro normalmente no son considerados con los apéndices pareados pero en conjunto forman los márgenes de la boca.

Estas glándulas producen secreciones que se unen a la comida e inician la digestión en la cavidad bucal.

Por último, las anténulas del macho son usadas para el agarre de la hembra durante el apareamiento.

Los segmentos basales forman la gnathobase con su espinoso y distal borde que macera la comida.

Puede estar altamente desarrollado y armado con setas o espinas dependiendo de la estrategia alimenticia.

[5]​ En cuanto al endoesqueleto, este provee el soporte para que los músculos se anclen.

El líquido circulatorio es la hemolinfa, la cual después de pasar por las vísceras, va al pericardio y por el movimiento del corazón para a la aorta.

Como los demás Crustáceos, este grupo presenta un protocerebro que envía ramas nerviosas a los órganos frontales (ojos).

[7]​ De igual forma, presentan un cordón ventral del cual salen las raíces dorsales que son motoras y las ventrales que son sensoriales[5]​ Pocas familias de este grupo tienen órganos sensoriales aparentes.

En la larva presentan el ojo nauplio, el cual es simple y está formado por 3 o 4 ocelos con fotorreceptores que permiten a los individuos determinar la situación del fondo o de la capa superficial del agua.

Esta estructura, se va modificando desde las primeras fases del desarrollo con el objetivo de perfeccionar la fotorrecepción.

El macho usualmente libera a la hembra inmediatamente después de la transferencia no obstante el agarre continúa en algunas especies luego del apareamiento.

[8]​ La posición de apareamiento, el espermatóforo y el uso de la quinta pata son notables porque resuelven un problema presente en los copépodos machos, no tienen un órgano reproductor y sus espermatozoides no tienen flagelo, por lo cual la reproducción se dificulta.

Yemas de otros apéndices entre la mandíbula y el ramus caudal son añadidas durante la fase naupliar.

La antena se mueve de una posición paraoral en el nauplio a una pre-oral en el copepodito y pierde su función masticatoria.

Algunos pocos copépodos del orden Calanoida usan el estilo emboscada, mientras la mayoría (pelágicos), generan corrientes alimenticias.

[11]​ Esto se logra a través de hacer vibrar los apéndices alimentarios, y en algunas especies también usan sus patas nadadoras, en patrones regulares y complejos[11]​ Así con esos movimientos armónicos son capaces de crear una corriente que se dirige hacia ellos, arrastrando las presas con ella.

Observaciones y modelos han sugerido que este modo de alimentarse puede resultar cuantitativamente importante.

En cuanto a los demás, suelen ser bentónicos, es decir que habitan sobre el sedimento o en los primeros milímetros de este.

Platycopioida Calanoida Misophrioida Canuelloida Gelyelloida Cyclopodia Harpacticoida Mormonilloidea Monstrilloida Siphonostomatoida Debido a la complejidad morfológica en este grupo la subdivisión y filogenia han sido complejas y problemáticas, a diferencia del orden, que ha sido taxonómicamente bien definido.

[13]​ Augaptilidae Heterorhabdidae Nullosetigeridae Arietellidae Hyperbionychidae Lucicutiidae Metridinidae Centropagidae Sulcanidae Candaciidae Tortanidae Pontellidae Temoridae Megacalanida Calanidae Paracalanidae Fossahageniidae Bathypontiidae Eucalanidae Rhincalanidae Spinocalanidae Arctokonstantinidae Clausocalanidae Euchaetidae Aetideidae Tharybidae Diaixidae Phaennidae La clasificación de este orden es la siguiente:[14]​