El término caballo barroco se aplica a los caballos robustos pero ágiles que descienden de los caballos de combate de la Edad Media, tales como el Destrier y el Jennet.
Se caracterizan por tener grandes cuartos traseros, cuello musculoso y arqueado, perfil recto o ligeramente convexo y crines y cola abundantes.
Estos caballos son particularmente apropiados para la alta escuela de la doma clásica.
En este grupo se incluyen el caballo andaluz, el Lipizzano, el caballo lusitano y el caballo frisón.