Fue fundada por el emperador Augusto alrededor del año 16 a. C., sobre un poblado indígena anterior, después de la pacificación definitiva de la región e incluida primero en la efímera provincia Transduriana y después en la Tarraconensis.

Durante el periodo de los Flavios, Bracara Augusta recibió el estatuto municipal y fue elevada a sede de un convento, al que dio nombre, el Conventus Bracarensis, habiendo tenido funciones administrativas sobre una extensa región.

A comienzos del siglo V, la ciudad fue tomada por los invasores suevos, que la escogieron como capital de su reino, hasta que en 585 fue incorporada al reino visigodo por Leovigildo.

En excavaciones realizadas por la Universidade do Minho, se descubrieron unas cuantas termas.

En el área de la Fonte do Ídolo, situada en la actual calle del Raio y fuera del antiguo perímetro de la ciudad romana, habría existido un edificio religioso consagrado al dios Tongoenabiagus.