[1] Hermano mayor del también ilustrador Jordi Penalva.
[2] Antonio inicia la carrera de Bellas Artes, pero con 16 años empieza a trabajar en una empresa artesana de decoración y embellecimiento del cristal.
[1] Tras ser rechazadas sus primeras muestras por Editorial Bruguera, colabora con Hispanoamericana y Ameller.
En 1945 crea "Yakub, el pequeño vagabundo", su primer personaje, para la Editorial Fantasio, aunque sólo dura cuatro números.
[1] Volverá luego a decantarse por la ilustración, mucho mejor pagada,[2] aunque en 1975 realizó la historieta "Los gorriones", con guion de Mariano Hispano, para el extranjero.