Berthold von Stauffenfenberg, junto a sus hermanos, pertenecieron al Movimiento de la Juventud Alemana y al círculo íntimo del poeta Stefan George.

Estudió leyes en la Universidad de Tübingen y se graduó como jurista en Derecho Internacional y posteriormente fue docente en el Instituto Kaiser Wilhelm en su especialidad.

Después de la Noche de los Cuchillos Largos, se unió a la resistencia alemana junto a su primo Peter Yorck von Wartenburg.

[1]​ Su hermano Claus sólo se uniría a la facción militar conspirativa en 1943 tras ser herido de gravedad en combate en África.

En 1939, se unió como asesor jurídico (juez de competencia militar) en Derecho Internacional a la Armada alemana.