Es claro que antes de los romanos vivieron en Berlanga de Duero los arévacos (celtíberos llegados alrededor del año 250 a. C.), quienes poblaron y defendieron Uxama, Segontia, Termantia y otras ciudades cercanas a las riberas del río Duero en el Marquesado de Berlanga.
Gutier menciona la evolución de los vocablos galos en algunas terminaciones entre las cuales apunta que la terminación -ániga/-ánigo es de origen galo y dio origen con el tiempo a la terminación -anga/-ango y como ejemplo menciona claramente la palabra ‘Berlanga’ por lo que se podría pensar que es una palabra de origen galo puramente o la evolución de un nombre propio romano (en latín) forzada por el galo o celta.
Al subir al poder Alfonso VI (1072–1109) otorgó la tierra de Berlanga en 1087 a Rodrigo Díaz de Vivar “El Cid Campeador”, quien peleó al lado del rey Sancho II como su alférez y ahora del rey Alfonso VI contra los musulmanes que habían invadido estas tierras.
Estrictamente hablando el Cid Campeador sería el primer señor de Berlanga pero sin una continuidad, ya que posteriormente el mismo rey le retiró la concesión solo dos años después en 1089 al llegar tarde las tropas del Cid a sitiar el lugar de Aledo en contra de los musulmanes.
Fernán Sánchez de Tovar, durante la disputa al trono, sirvió a Pedro I ‘el cruel’ pero posteriormente pasó al bando del aspirante al trono Enrique II (hermano bastardo de Pedro), poniéndose a su servicio en la batalla de Calahorra (1366) ayudándolo a coronarse Rey de Castilla y León tras vencer a Pedro I. Enrique II otorgó a Fernán Sánchez varios territorios entre los que se encontraba Berlanga.