Era uno de los 6 hijos de Dietrich II,[1] conde de Falkenburg y de Heinsberg -bisnieto del conde Dietrich III de Cleves- y de su primera esposa, Berta de Limburgo.
Se casó en la ciudad alemana de Kaiserslautern, el 16 de junio de 1269, con Ricardo de Inglaterra, conde de Cornualles y Rey electo de Romanos.
Beatriz tenía entonces 16 años, siendo conocida como la mujer más bella de su tiempo,[2][3] mientras que su esposo contaba con 60 años de edad.
De su matrimonio no tuvo descendencia.
Muerto Ricardo (2 de abril de 1272), Beatriz decide permanecer en Inglaterra.