Pueblo de la comarca de Arcos de Jalón que pertenece al municipio de Viana de Duero El Censo de Pecheros de 1528, en el que no se contaban eclesiásticos, hidalgos y nobles, registraba la existencia 20 pecheros, es decir unidades familiares que pagaban impuestos.

[1]​ En el documento original aparece como Santistebamel (Sanestebanillo).

Lugar que durante la Edad Media perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Almazán formando parte del Sexmo de La Sierra.

[2]​ A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional, entonces conocido como Baniel en la región de Castilla la Vieja, partido de Almazán[3]​ que en el censo de 1842 contaba con 8 hogares y 33 vecinos.

A mediados del siglo XIX[4]​ desaparece el municipio porque se integra en Viana de Duero.