[2]​ La bahía fue nombrada en honor a William A. Richardson, capitán de barco y constructor de San Francisco de principios del siglo XIX.

La bahía de Richardson ha sido designada como área importante para las aves (Important Bird Area, IBA), en base a su gran número de aves residentes y visitantes anuales, sus avistamientos de rascón costero del Pacífico y su ubicación estratégica en la ruta migratoria.

Las aguas de la bahía están sujetas a una regla de "no descarga" para proteger los elaborados y frágiles ecosistemas presentes, incluyendo una compleja pesquería, diversas poblaciones de moluscos e incluso mamíferos marinos como la foca monje.

Debido a su falta de profundidad y a la complicada estructura del canal, la bahía de Richardson está limitada en sus usos de navegación a kayak y pequeñas embarcaciones de vela.

En el perímetro de la bahía hay extensos senderos para caminar y andar en bicicleta, especialmente en las zonas costeras de Mill Valley y la ciudad de Tiburón.